项目背景：
目前由人工向自动化转型的过程中，除了使用专用的机械手之外，视觉结合X、Y、Z、θ四轴平台完成定位引导的应用也倍受生产厂商的青睐，因为这种方式在一些运动相对简单的场合，相比使用专用机械手而言，成本上能大大降低。而且精度也能得到保证，比如点胶、注液、装配、抓取、激光切割等都可以使用视觉定位给出的坐标来控制X、Y、Z、θ四轴的运动来实现相应的功能。
四轴平台定位引导系统就是采用四轴平台结合机器视觉的典型应用。该系统采用视觉算法对电池孔坐标进行检测，并通过通讯传输给PLC，由PLC控制X、Y、Z、θ四轴的运动，带动注液头运动至电池注液孔正上方，旋转到相应目标角度，再控制Z轴下降至合适位置后进行注液，完成注液后，各轴回到原点位置，等待下一个产品的坐标值。
系统能力和特点：
1、 采用模块化编程，需要使用哪个模块进行坐标值判断可由客户通过通讯发送相应的指令即可完成。
2、 坐标空间的标定开放给使用者，且操作简单。
3、 不同产品的高度和大小不一样时，可通过指令判断调用不同的产品配置。
4、 可根据客户精度选型。
5、 可单独制作判断注液后胶塞是否塞好。